X3D Model Documentation: MultipleUnmannedVehiclesOffMonterey.x3d

  1  <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
  2  <!DOCTYPE X3D PUBLIC "ISO//Web3D//DTD X3D 3.3//EN" "https://www.web3d.org/specifications/x3d-3.3.dtd">
  3  <X3D profile='Immersive' version='3.3'  xmlns:xsd='http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance' xsd:noNamespaceSchemaLocation='https://www.web3d.org/specifications/x3d-3.3.xsd'>
  4       <head>
  5            <component level='1' name='DIS'/>
  6            <component level='1' name='Geospatial'/>
  7            <meta name='title' content='MultipleUnmannedVehiclesOffMonterey.x3d'/>
  8            <meta name='description' content='Contains multiple DIS-enabled robots in a near-shore environment. 4 mission tracks correspond to openWaterMission1, 2, 3, and 4 included with the workbench distribution.'/>
  9            <meta name='creator' content='Don Brutzman, Duane Davis and Jeff Weekley, Naval Postgraduate School'/>
 10            <meta name='subject' content='aries auv dis'/>
 11            <meta name='created' content='18 April 2004'/>
 12            <meta name='modified' content='20 October 2019'/>
 13            <meta name='reference' content='AuvInBeachTanks.x3d'/>
 14            <meta name='generator' content='X3D-Edit 3.2, https://savage.nps.edu/X3D-Edit'/>
 15            <meta name='identifier' content='https://savage.nps.edu/Savage/AuvWorkbench/OperatingAreas/MultipleUnmannedVehiclesOffMonterey.x3d'/>
 16            <meta name='license' content='../../license.html'/>
 17       </head>
<!--
<!--
Event Graph ROUTE Table shows event connections.
-->
<!-- to top Index for DEF nodes: ARIES0, ARIES1, AUV3, AUV4, ExternProtoDeclaresAndGrid, FastNI, OverheadViewpoint, PREDATOR0, RobotEntities, SandyShallowBottom, SlowNI, UavGroup, UsvGroup, UuvGroup

Index for Viewpoint node: OverheadViewpoint

Index for ExternProtoDeclare definitions: AriesEspdu, GridXZ, PredatorEspdu
-->
 18       <Scene>
 19            <WorldInfo title='MultipleUnmannedVehiclesOffMonterey.x3d'/>
 20            <Background DEF='SandyShallowBottom' groundAngle='0.05 1.52 1.56 1.570796' groundColor='0.2 0.2 0 0.3 0.3 0 0.5 0.5 0.3 0.1 0.3 0.4 0 0.2 0.4' skyAngle='0.05 0.1 1.309 1.571' skyColor='0.8 0.8 0.2 0.1 0.1 0.6 0.1 0.1 0.6 0.1 0.25 0.8 0.6 0.6 0.9'/>
 21            <!-- <DirectionalLight ambientIntensity='0.1' direction='-3 -3 0'/> -->
 22 
          <!-- ROUTE information for OverheadViewpoint node:  [from isBound to FastNI.set_bind ] -->
           <Viewpoint DEF='OverheadViewpoint' description='Monterey Bay Operations Area' fieldOfView='1.0' orientation='-1.0 0.0 0.0 1.57' position='0.0 5000.0 2000.0'/>
 23            <NavigationInfo DEF='SlowNI' speed='100.0'/>
 24 
          <!-- ROUTE information for FastNI node:  [from OverheadViewpoint.isBound to set_bind ] -->
           <NavigationInfo DEF='FastNI' speed='1000.0' type='"FLY" "ANY"'/>
 25            < ROUTE  fromNode='OverheadViewpoint' fromField='isBound' toNode='FastNI' toField='set_bind'/>
 26            <Inline   url=' "MontereyBayOpArea.x3d" "https://savage.nps.edu/Savage/AuvWorkbench/OperatingAreas/MontereyBayOpArea.x3d" "MontereyBayOpArea.wrl" "https://savage.nps.edu/Savage/AuvWorkbench/OperatingAreas/MontereyBayOpArea.wrl" '/>
 27            <!-- <Inline "url='../../../Savage/Locations/MontereyBay/MontereyBayLargeMesh.x3d" "../../../Savage/Locations/MontereyBay/MontereyBayLargeMesh.wrl" "https://savage.nps.edu/Savage/Locations/MontereyBay/MontereyBayLargeMesh.x3d" "https://savage.nps.edu/Savage/Locations/MontereyBay/MontereyBayLargeMesh.wrl'/>" -->
 28            <Group DEF='ExternProtoDeclaresAndGrid'>
 29                 <ExternProtoDeclare name='AriesEspdu' appinfo='Aries unmanned underwater vehicle with IEEE DIS EspduTransform wrapper bundled together in a single prototype'   url=' "../../../Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/AriesEspduPrototype.x3d#AriesEspdu" "https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/AriesEspduPrototype.x3d#AriesEspdu" "../../../Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/AriesEspduPrototype.wrl#AriesEspdu" "https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/AriesEspduPrototype.wrl#AriesEspdu" '>
 30                      <field name='hullName' type='SFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='up to 11 characters maps to EspduTransform marking'/>
 31                      <field name='hullColor' type='SFColor' accessType='inputOutput'
                     appinfo='color for this Aries instance'/>
 32                      <field name='translation' type='SFVec3f' accessType='inputOutput'
                     appinfo='initial position prior to first ESPDU receipt'/>
 33                      <field name='rotation' type='SFRotation' accessType='inputOutput'
                     appinfo='initial orientation prior to first ESPDU receipt'/>
 34                      <field name='siteID' type='SFInt32' accessType='inputOutput'/>
 35                      <field name='applicationID' type='SFInt32' accessType='inputOutput'/>
 36                      <field name='entityID' type='SFInt32' accessType='inputOutput'/>
 37                      <field name='readInterval' type='SFTime' accessType='inputOutput'
                     appinfo='network read periodicity'/>
 38                      <field name='writeInterval' type='SFTime' accessType='inputOutput'
                     appinfo='network write periodicity'/>
 39                      <field name='networkMode' type='SFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='Override default EspduTransform value so that listening occurs by default'/>
 40                      <field name='address' type='SFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='multicast address'/>
 41                      <field name='port' type='SFInt32' accessType='inputOutput'
                     appinfo='multicast port'/>
 42                      <field name='traceNodeEnabled' type='SFInt32' accessType='inputOutput'
                     appinfo='Set to 0 to activate EspduTransformTrace'/>
 43                 </ExternProtoDeclare>
 44                 <ExternProtoDeclare name='PredatorEspdu' appinfo='Predator unmanned air vehicle (UAV) with DIS ESPDU network connections'   url=' "../../../Savage/Robots/UnmannedAirVehicles/PredatorEspduPrototype.x3d#PredatorEspdu" "../../../Savage/Robots/UnmannedAirVehicles/PredatorEspduPrototype.wrl#PredatorEspdu" "https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedAirVehicles/PredatorEspduPrototype.x3d#PredatorEspdu" "https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedAirVehicles/PredatorEspduPrototype.wrl#PredatorEspdu" '>
 45                      <field name='marking' type='SFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value PredatorUAV'/>
 46                      <field name='translation' type='SFVec3f' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 0 0 0'/>
 47                      <field name='rotation' type='SFRotation' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 0 0 1 0'/>
 48                      <field name='siteID' type='SFInt32' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 0'/>
 49                      <field name='applicationID' type='SFInt32' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 1'/>
 50                      <field name='entityID' type='SFInt32' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 30'/>
 51                      <field name='readInterval' type='SFTime' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 0.1'/>
 52                      <field name='writeInterval' type='SFTime' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 1.0'/>
 53                      <field name='networkMode' type='SFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='Override default EspduTransform value so that listening occurs by default'/>
 54                      <field name='address' type='SFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 224.2.181.145'/>
 55                      <field name='port' type='SFInt32' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default value 62040'/>
 56                 </ExternProtoDeclare>
 57                 <ExternProtoDeclare name='GridXZ' appinfo='Line grid authoring tool to enable precise measurement of objects in 3D space - fixed position. Oriented along XZ plane size 20m by 20m.'   url=' "../../../Savage/Tools/Authoring/GridXZPrototype.x3d#GridXZ" "https://savage.nps.edu/Savage/Tools/Authoring/GridXZPrototype.x3d#GridXZ" "../../../Savage/Tools/Authoring/GridXZPrototype.wrl#GridXZ" "https://savage.nps.edu/Savage/Tools/Authoring/GridXZPrototype.wrl#GridXZ" '>
 58                      <field name='description' type='SFString' accessType='initializeOnly'
                     appinfo='Purpose of this grid displayed for overall Viewpoint'/>
 59                      <field name='labelColor' type='SFColor' accessType='inputOutput'
                     appinfo='color for descriptive labels at grid edges and corners'/>
 60                      <field name='scale' type='SFVec3f' accessType='inputOutput'
                     appinfo='default unscaled size: 10m by 10m'/>
 61                      <field name='originLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'/>
 62                      <field name='WestLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='-X axis'/>
 63                      <field name='NorthWestLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'/>
 64                      <field name='NorthLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='-Z axis'/>
 65                      <field name='NorthEastLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'/>
 66                      <field name='EastLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='+X axis'/>
 67                      <field name='SouthEastLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'/>
 68                      <field name='SouthLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'
                     appinfo='+Z axis'/>
 69                      <field name='SouthWestLabel' type='MFString' accessType='inputOutput'/>
 70                      <field name='labelsOffset' type='SFVec3f' accessType='inputOutput'
                     appinfo='label location offset (in meters) to improve readability'/>
 71                 </ExternProtoDeclare>
 72                 <ProtoInstance name='GridXZ'>
 73                      <fieldValue name='description' value='GridXZ for AUV in Open Ocean'/>
 74                      <fieldValue name='labelColor' value='1.0 1.0 1.0'/>
 75                      <fieldValue name='scale' value='50.0 50.0 50.0'/>
 76                      <fieldValue name='originLabel' value='"origin" "0 0 0"'/>
 77                      <fieldValue name='WestLabel' value='"West" "-Y"'/>
 78                      <fieldValue name='NorthWestLabel' value='"500 0 -500"'/>
 79                      <fieldValue name='NorthLabel' value='"North" "+X"'/>
 80                      <fieldValue name='NorthEastLabel' value='"500 0 500"'/>
 81                      <fieldValue name='EastLabel' value='"East" "+Y"'/>
 82                      <fieldValue name='SouthEastLabel' value='"-500 0 500"'/>
 83                      <fieldValue name='SouthLabel' value='"South" "-X"'/>
 84                      <fieldValue name='SouthWestLabel' value='"-500 0 -500"'/>
 85                 </ProtoInstance>
 86            </Group>
 87            <Group DEF='RobotEntities'>
 88                 <Group DEF='UavGroup'>
 89                      <ProtoInstance name='PredatorEspdu' DEF='PREDATOR0'>
 90                           <fieldValue name='marking' value='PREDATOR-0'/>
 91                           <fieldValue name='siteID' value='0'/>
 92                           <fieldValue name='applicationID' value='1'/>
 93                           <fieldValue name='entityID' value='30'/>
 94                           <fieldValue name='readInterval' value='0.5'/>
 95                           <fieldValue name='networkMode' value='networkReader'/>
 96                           <fieldValue name='address' value='239.255.5.8'/>
 97                           <fieldValue name='translation' value='15000.0 -10.0 15000.0'/>
 98                      </ProtoInstance>
 99                 </Group>
100                 <Group DEF='UsvGroup'>
101                      <EspduTransform address='239.255.5.8' entityID='20' marking='RHIB-0' networkMode='networkReader' readInterval='0.5' translation='0 -2015 0' containerField='children'>
102                           <Inline   url=' "../../../Savage/ShipsMilitary/RHIBUnitedStates/RHIB.x3d" "https://savage.nps.edu/Savage/ShipsMilitary/RHIBUnitedStates/RHIB.x3d" "../../../Savage/ShipsMilitary/RHIBUnitedStates/RHIB.wrl" "https://savage.nps.edu/Savage/ShipsMilitary/RHIBUnitedStates/RHIB.wrl" '/>
103                      </EspduTransform>
104                 </Group>
105                 <Group DEF='UuvGroup'>
106                      <ProtoInstance name='AriesEspdu' DEF='ARIES0'>
107                           <fieldValue name='hullName' value='ARIES-0'/>
108                           <fieldValue name='siteID' value='0'/>
109                           <fieldValue name='applicationID' value='1'/>
110                           <fieldValue name='entityID' value='0'/>
111                           <fieldValue name='readInterval' value='0.5'/>
112                           <fieldValue name='networkMode' value='networkReader'/>
113                           <fieldValue name='address' value='239.255.5.8'/>
114                           <fieldValue name='translation' value='0.0 -2000.0 0.0'/>
115                           <fieldValue name='traceNodeEnabled' value='0'/>
116                      </ProtoInstance>
117                      <ProtoInstance name='AriesEspdu' DEF='ARIES1'>
118                           <fieldValue name='hullName' value='ARIES-1'/>
119                           <fieldValue name='siteID' value='0'/>
120                           <fieldValue name='applicationID' value='1'/>
121                           <fieldValue name='entityID' value='1'/>
122                           <fieldValue name='readInterval' value='0.5'/>
123                           <fieldValue name='networkMode' value='networkReader'/>
124                           <fieldValue name='address' value='239.255.5.8'/>
125                           <fieldValue name='translation' value='0.0 -2005.0 0.0'/>
126                           <fieldValue name='traceNodeEnabled' value='0'/>
127                      </ProtoInstance>
128                      <ProtoInstance name='AriesEspdu' DEF='AUV3'>
129                           <fieldValue name='hullName' value='AUV-3'/>
130                           <fieldValue name='siteID' value='0'/>
131                           <fieldValue name='applicationID' value='1'/>
132                           <fieldValue name='entityID' value='2'/>
133                           <fieldValue name='readInterval' value='0.5'/>
134                           <fieldValue name='networkMode' value='networkReader'/>
135                           <fieldValue name='address' value='239.255.5.8'/>
136                           <fieldValue name='translation' value='0.0 -2010.0 0.0'/>
137                           <fieldValue name='traceNodeEnabled' value='0'/>
138                      </ProtoInstance>
139                      <ProtoInstance name='AriesEspdu' DEF='AUV4'>
140                           <fieldValue name='hullName' value='AUV-4'/>
141                           <fieldValue name='siteID' value='0'/>
142                           <fieldValue name='applicationID' value='1'/>
143                           <fieldValue name='entityID' value='3'/>
144                           <fieldValue name='readInterval' value='0.5'/>
145                           <fieldValue name='networkMode' value='networkReader'/>
146                           <fieldValue name='address' value='239.255.5.8'/>
147                           <fieldValue name='translation' value='0.0 -2015.0 0.0'/>
148                           <fieldValue name='traceNodeEnabled' value='0'/>
149                      </ProtoInstance>
150                 </Group>
151            </Group>
152       </Scene>
153  </X3D>
<!--
<!--
Event Graph ROUTE Table shows event connections.
-->
<!-- to top Index for DEF nodes: ARIES0, ARIES1, AUV3, AUV4, ExternProtoDeclaresAndGrid, FastNI, OverheadViewpoint, PREDATOR0, RobotEntities, SandyShallowBottom, SlowNI, UavGroup, UsvGroup, UuvGroup

Index for Viewpoint node: OverheadViewpoint

Index for ExternProtoDeclare definitions: AriesEspdu, GridXZ, PredatorEspdu
-->
X3D Tooltips element index: Background, component, EspduTransform, ExternProtoDeclare, field, fieldValue, Group, head, Inline, meta, NavigationInfo, ProtoInstance, ROUTE, Scene, Viewpoint, WorldInfo, X3D, plus documentation for accessType definitions, type definitions, XML data types, and field types

Event Graph ROUTE Table with 1 ROUTE connection total, showing X3D event-model relationships for this scene.

Each row shows an event cascade that may occur during a single timestamp interval between frame renderings, as part of the X3D execution model.

OverheadViewpoint
Viewpoint
isBound
SFBool
→
ROUTE
event to
(1)
FastNI
NavigationInfo
set_bind
SFBool

line 72
ProtoInstance
GridXZ 		No ROUTE connection found for output events from this node.
This ProtoInstance contains SFNode/MFNode fieldValue declarations with
direct access to other nodes, and thus has potential to produce run-time animation. 

ARIES0
ProtoInstance
AriesEspdu 		No ROUTE connection found for output events from this node.
This ProtoInstance contains SFNode/MFNode fieldValue declarations with
direct access to other nodes, and thus has potential to produce run-time animation. 

ARIES1
ProtoInstance
AriesEspdu 		No ROUTE connection found for output events from this node.
This ProtoInstance contains SFNode/MFNode fieldValue declarations with
direct access to other nodes, and thus has potential to produce run-time animation. 

AUV3
ProtoInstance
AriesEspdu 		No ROUTE connection found for output events from this node.
This ProtoInstance contains SFNode/MFNode fieldValue declarations with
direct access to other nodes, and thus has potential to produce run-time animation. 

AUV4
ProtoInstance
AriesEspdu 		No ROUTE connection found for output events from this node.
This ProtoInstance contains SFNode/MFNode fieldValue declarations with
direct access to other nodes, and thus has potential to produce run-time animation. 

PREDATOR0
ProtoInstance
PredatorEspdu 		No ROUTE connection found for output events from this node.
This ProtoInstance contains SFNode/MFNode fieldValue declarations with
direct access to other nodes, and thus has potential to produce run-time animation. 


Additional guidance on X3D animation can be found in the 10-Step Animation Design Process and Event Tracing hint sheets. Have fun with X3D! 😀
-->
<!-- Online at
https://savage.nps.edu/Savage/AuvWorkbench/OperatingAreas/MultipleUnmannedVehiclesOffMontereyIndex.html -->
<!-- Version control at
https://gitlab.nps.edu/Savage/Savage/AuvWorkbench/OperatingAreas/MultipleUnmannedVehiclesOffMonterey.x3d -->

<!-- Color-coding legend: X3D terminology <X3dNode  DEF='idName' field='value'/> matches XML terminology <XmlElement  DEF='idName' attribute='value'/>
(Light-blue background: event-based behavior node or statement) (Grey background inside box: inserted documentation) (Magenta background: X3D Extensibility)
    <ProtoInstance name='ProtoName'> <field name='fieldName'/> </ProtoInstance> -->

to top <!-- For additional help information about X3D scenes, please see X3D Tooltips, X3D Resources, and X3D Scene Authoring Hints. -->