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:X3D a owl:NamedIndividual, x3do:X3D ;
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  x3do:version '3.0' ;
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  x3do:name 'reference' .
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  x3do:name 'reference' .
:meta_1_10 a owl:NamedIndividual, x3do:meta ;
  x3do:hasParent :head ;
  x3do:content 'Mobile wheeled robot' ;
  x3do:name 'subject' .
:meta_1_11 a owl:NamedIndividual, x3do:meta ;
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:meta dcterms:title "ATRV.x3d" .
:meta dcterms:description "All Terrain Robot Vehicle (ATRV) is primarily used for research in robotics." .
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:meta dcterms:created "5 September 2002" .
:meta dcterms:modified "20 October 2019" .
:meta dcterms:reference "PneumaticTire.x3d" .
:meta dcterms:reference "atrv_tech_2001.pdf" .
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:meta dcterms:reference "http://www.irobot.com/rwi/p02.asp" .
:meta dcterms:subject "Mobile wheeled robot" .
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:Scene a owl:NamedIndividual, x3do:Scene ;
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:WorldInfo_2_1 a owl:NamedIndividual, x3do:WorldInfo ;
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  x3do:title 'ATRV.x3d' .
:Background_2_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Background ;
  x3do:hasParent :Scene ;
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  x3do:groundColor ( 0.5 0.3 0.3 0.5 0.3 0.3 0.5 0.4 0.4 ) ;
  x3do:skyAngle ( 1.309 1.572 ) ;
  x3do:skyColor ( 0 0.2 0.7 0 0.5 1 1 1 1 ) .
:Transform_2_3 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Scene ;
  x3do:hasChildren :Group_2_3_1 .
:Group_2_3_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3 ;
  x3do:hasChildren :FrontWheelAxle, :Transform_2_3_1_2, :Transform_2_3_1_3, :Transform_2_3_1_4 .
:FrontWheelAxle a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Group_2_3_1 ;
  x3do:hasChildren :WheelAxle ;
  x3do:DEF 'FrontWheelAxle' .
:WheelAxle a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :FrontWheelAxle ;
  x3do:hasChildren :FrontWheelTransform, :RearWheelTransform ;
  x3do:DEF 'WheelAxle' .
:FrontWheelTransform a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :WheelAxle ;
  x3do:hasChildren :TIRE ;
  x3do:DEF 'FrontWheelTransform' ;
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:TIRE a owl:NamedIndividual, x3do:Inline ;
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  x3do:DEF 'TIRE' ;
  x3do:url '"PneumaticTire.x3d" "https://savage.nps.edu/Savage/GroundVehicles/Robots/PneumaticTire.x3d" "PneumaticTire.wrl" "https://savage.nps.edu/Savage/GroundVehicles/Robots/PneumaticTire.wrl"' .
:RearWheelTransform a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :WheelAxle ;
  x3do:hasChildren :TIRE-USE-1 ;
  x3do:DEF 'RearWheelTransform' ;
  x3do:scale ( 0.3 0.3 0.3 ) ;
  x3do:translation ( -1.0 0.0 -0.2 ) .
:TIRE-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Inline ;
  x3do:hasParent :RearWheelTransform ;
  owl:sameAs :TIRE . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Group_2_3_1 ;
  x3do:hasChildren :WheelAxle-USE-1 ;
  x3do:translation ( 0.0 0.0 -2.6 ) .
:WheelAxle-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_2 ;
  owl:sameAs :WheelAxle . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_3 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Group_2_3_1 ;
  x3do:hasChildren :PlatformBase .
:PlatformBase a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3 ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_3_1_1, :Transform_2_3_1_3_1_2, :Transform_2_3_1_3_1_3 ;
  x3do:DEF 'PlatformBase' .
:Transform_2_3_1_3_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :PlatformBase ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_3_1_1_1 ;
  x3do:translation ( 0.0 0.2 -1.5 ) .
:Shape_2_3_1_3_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_1 ;
  x3do:hasAppearance :Appearance_2_3_1_3_1_1_1_1 ;
  x3do:hasGeometry :Box_2_3_1_3_1_1_1_2 .
:Appearance_2_3_1_3_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_3_1_1_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_3_1_1_1_1_1 .
:Material_2_3_1_3_1_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_3_1_1_1_1 ;
  x3do:diffuseColor ( 0.8 0.0 0.2 ) .
:Box_2_3_1_3_1_1_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Box ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_3_1_1_1 ;
  x3do:size ( 4.0 1.0 2.0 ) .
:Transform_2_3_1_3_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :PlatformBase ;
  x3do:hasChildren :Bumper ;
  x3do:translation ( 2.3 0.2 -1.5 ) .
:Bumper a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2 ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_3_1_2_1_1, :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2, :Transform_2_3_1_3_1_2_1_3 ;
  x3do:DEF 'Bumper' .
:Shape_2_3_1_3_1_2_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Bumper ;
  x3do:hasAppearance :Appearance_2_3_1_3_1_2_1_1_1 ;
  x3do:hasGeometry :Box_2_3_1_3_1_2_1_1_2 .
:Appearance_2_3_1_3_1_2_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_3_1_2_1_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_3_1_2_1_1_1_1 .
:Material_2_3_1_3_1_2_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_3_1_2_1_1_1 ;
  x3do:diffuseColor ( 0.2 0.2 0.2 ) .
:Box_2_3_1_3_1_2_1_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Box ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_3_1_2_1_1 ;
  x3do:size ( 0.2 0.4 2.0 ) .
:Transform_2_3_1_3_1_2_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Bumper ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1 ;
  x3do:rotation ( 0 0 1 1.57 ) ;
  x3do:scale ( 0.2 0.2 0.2 ) ;
  x3do:translation ( -0.3 0.0 0.8 ) .
:Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2 ;
  x3do:hasChildren :Harness ;
  x3do:rotation ( 1 0 0 3.14 ) .
:Harness a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1 ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1, :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2, :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_3 ;
  x3do:DEF 'Harness' .
:Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Harness ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1 .
:Shape_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1 ;
  x3do:hasAppearance :Appearance_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1_1 ;
  x3do:hasGeometry :Extrusion_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1_2 .
:Appearance_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1_1_1 .
:Material_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1_1 ;
  x3do:diffuseColor ( 0.2 0.2 0.2 ) .
:Extrusion_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Extrusion ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_1_1 ;
  x3do:crossSection ( 1.6 0.0 1.0 1.0 -1.0 1.0 -1.0 0.0 1.6 0.0 ) ;
  x3do:solid false ;
  x3do:spine ( 0.0 0.0 0.5 0.0 0.0 -0.5 ) .
:Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Harness ;
  x3do:hasChildren :HarnessHole ;
  x3do:rotation ( 1 0 0 1.57 ) ;
  x3do:translation ( -0.5 0.5 0.0 ) .
:HarnessHole a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2 ;
  x3do:hasAppearance :Appearance_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2_1_1 ;
  x3do:hasGeometry :Cylinder_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2_1_2 ;
  x3do:DEF 'HarnessHole' .
:Appearance_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :HarnessHole ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2_1_1_1 .
:Material_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2_1_1 .
:Cylinder_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_2_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Cylinder ;
  x3do:hasParent :HarnessHole ;
  x3do:height 1.05 ;
  x3do:radius 0.3 .
:Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_3 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Harness ;
  x3do:hasChildren :HarnessHole-USE-1 ;
  x3do:rotation ( 1 0 0 1.57 ) ;
  x3do:translation ( 0.5 0.5 0.0 ) .
:HarnessHole-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2_1_2_1_1_3 ;
  owl:sameAs :HarnessHole . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_3_1_2_1_3 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Bumper ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_3_1_2_1_3_1 ;
  x3do:rotation ( 0 0 1 1.57 ) ;
  x3do:scale ( 0.2 0.2 0.2 ) ;
  x3do:translation ( -0.3 0.0 -0.8 ) .
:Transform_2_3_1_3_1_2_1_3_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2_1_3 ;
  x3do:hasChildren :Harness-USE-1 ;
  x3do:rotation ( 1 0 0 3.14 ) .
:Harness-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_2_1_3_1 ;
  owl:sameAs :Harness . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_3_1_3 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :PlatformBase ;
  x3do:hasChildren :Bumper-USE-1 ;
  x3do:rotation ( 0 1 0 3.14 ) ;
  x3do:translation ( -2.3 0.2 -1.5 ) .
:Bumper-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_3_1_3 ;
  owl:sameAs :Bumper . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Group_2_3_1 ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_4_1, :Transform_2_3_1_4_2, :Transform_2_3_1_4_3 ;
  x3do:translation ( 0.0 0.7 -0.5 ) .
:Transform_2_3_1_4_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4 ;
  x3do:hasChildren :CaseCylinderSensor, :CaseTransform ;
  x3do:rotation ( 0 0 1 -1.57 ) .
:CaseCylinderSensor a owl:NamedIndividual, x3do:CylinderSensor ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1 ;
  x3do:DEF 'CaseCylinderSensor' ;
  x3do:description 'touch to activate' ;
  x3do:maxAngle 0.785 .
:CaseTransform a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1 ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_4_1_2_1 ;
  x3do:hasROUTE :ROUTE_2_3_1_4_1_2_2 ;
  x3do:DEF 'CaseTransform' .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CaseTransform ;
  x3do:hasChildren :CASE ;
  x3do:rotation ( 0 0 1 1.57 ) .
:CASE a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1 ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_1, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_2, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_3, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_4, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_5, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_6, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_7, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_8, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_9, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_10, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_11, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_12, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_13, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_14, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_15, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_16, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_17, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_18, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_19, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_20, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_21, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_22, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_24 ;
  x3do:DEF 'CASE' .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1 .
:Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_1 ;
  x3do:hasAppearance :CaseAppearance ;
  x3do:hasGeometry :Extrusion_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1_2 .
:CaseAppearance a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1_1_1 ;
  x3do:DEF 'CaseAppearance' .
:Material_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :CaseAppearance ;
  x3do:diffuseColor ( 0.8 0.1 0.2 ) .
:Extrusion_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Extrusion ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_1_1 ;
  x3do:beginCap false ;
  x3do:crossSection ( 2.0 0.0 2.0 -2.0 -2.0 -2.0 -2.0 0.0 2.0 0.0 ) ;
  x3do:endCap false ;
  x3do:solid false ;
  x3do:spine ( 0.0 0.0 0.0 0.0 0.4 0.0 ) .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1, :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_2_2 .
:Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_2 ;
  x3do:hasAppearance :CaseAppearance-USE-1 ;
  x3do:hasGeometry :IndexedFaceSet_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1_2 .
:CaseAppearance-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1 ;
  owl:sameAs :CaseAppearance . # DEF matching this USE
:IndexedFaceSet_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:IndexedFaceSet ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1 ;
  x3do:hasCoord :Coordinate_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1_2_1 ;
  x3do:coordIndex ( 0 1 2 -1 2 1 3 4 -1 1 5 6 3 -1 4 3 6 7 -1 7 6 5 8 -1 8 5 9 -1 ) ;
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  x3do:hasParent :IndexedFaceSet_2_3_1_4_1_2_1_1_2_1_2 ;
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  x3do:coordIndex ( 0 1 2 3 -1 ) .
:Coordinate_2_3_1_4_1_2_1_1_2_2_2_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Coordinate ;
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  x3do:point ( 2.0 0.4 0.0 2.0 0.4 -2.0 1.0 1.2 -1.7 1.0 1.2 -0.3 ) .
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  x3do:DEF 'SONAR' .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_3_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :SONAR ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_3_1_1_1 .
:Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_3_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
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  x3do:hasGeometry :Box_2_3_1_4_1_2_1_1_3_1_1_1_2 .
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:Material_2_3_1_4_1_2_1_1_3_1_2_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
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:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_4 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:translation ( -1.6 0.2 -0.09 ) .
:SONAR-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_5 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
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:SONAR-USE-2 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_6 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
  x3do:hasChildren :SONAR-USE-3 ;
  x3do:translation ( -1.6 0.2 -1.91 ) .
:SONAR-USE-3 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_7 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_8 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_9 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_10 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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:SONAR-USE-7 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_11 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:rotation ( 0 1 0 1.57 ) ;
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:SONAR-USE-8 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_11 ;
  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_12 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:rotation ( 0 1 0 1.57 ) ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_13 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:rotation ( 0 1 0 1.57 ) ;
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:SONAR-USE-10 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
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  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_14 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:rotation ( 0 1 0 1.57 ) ;
  x3do:translation ( 1.91 0.2 -1.8 ) .
:SONAR-USE-11 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_14 ;
  owl:sameAs :SONAR . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_15 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
  x3do:hasChildren :HitchGroup ;
  x3do:translation ( -1.6 1.2 -0.5 ) .
:HitchGroup a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
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  x3do:DEF 'HitchGroup' .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_15_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:scale ( 0.2 0.2 0.1 ) .
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  owl:sameAs :Harness . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_15_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:scale ( 0.2 0.2 0.1 ) ;
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  owl:sameAs :Harness . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_15_1_3 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:scale ( 0.2 0.2 0.1 ) ;
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  owl:sameAs :Harness . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_16 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  x3do:translation ( -1.6 1.2 -1.5 ) .
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  owl:sameAs :HitchGroup . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_17 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
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  owl:sameAs :HitchGroup . # DEF matching this USE
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  x3do:scale ( 0.8 0.8 0.8 ) ;
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  owl:sameAs :HitchGroup . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_19 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
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  x3do:hasGeometry :Cylinder_2_3_1_4_1_2_1_1_19_1_2 .
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  x3do:diffuseColor ( 0.2 0.2 0.2 ) .
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  x3do:translation ( -0.5 1.25 -1.0 ) .
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  x3do:hasGeometry :Box_2_3_1_4_1_2_1_1_20_1_2 .
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  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_4_1_2_1_1_20_1_1_1 .
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  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_20_1_1 ;
  x3do:diffuseColor ( 1.0 1.0 1.0 ) .
:Box_2_3_1_4_1_2_1_1_20_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Box ;
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  x3do:size ( 0.4 0.1 0.4 ) .
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  x3do:hasParent :CASE ;
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  x3do:translation ( -1.5 1.25 -1.0 ) .
:Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_21 ;
  x3do:hasAppearance :Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1_1 ;
  x3do:hasGeometry :Box_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1_2 .
:Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1_1_1 .
:Material_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1_1 ;
  x3do:diffuseColor ( 0.2 0.2 0.2 ) .
:Box_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Box ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_21_1 ;
  x3do:size ( 0.6 0.15 0.9 ) .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_22 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1 ;
  x3do:rotation ( 1 0 0 -0.185 ) ;
  x3do:translation ( -1.8 0.9 -0.17 ) .
:Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_22 ;
  x3do:hasAppearance :Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_1 ;
  x3do:hasGeometry :Text_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_2 .
:Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_1_1 .
:Material_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_1 ;
  x3do:diffuseColor ( 0.2 0.2 0.2 ) .
:Text_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Text ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1 ;
  x3do:hasFontStyle :FontStyle_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_2_1 ;
  x3do:string '"ATRV"' .
:FontStyle_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_2_1 a owl:NamedIndividual, x3do:FontStyle ;
  x3do:hasParent :Text_2_3_1_4_1_2_1_1_22_1_2 ;
  x3do:size 0.4 ;
  x3do:cssStyle 'BOLD' .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
  x3do:hasChildren :HINGE ;
  x3do:translation ( 1.0 0.1 0.0 ) .
:HINGE a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23 ;
  x3do:hasChildren :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1, :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2 ;
  x3do:DEF 'HINGE' .
:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :HINGE ;
  x3do:hasChildren :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1 .
:Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1 ;
  x3do:hasAppearance :Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1_1 ;
  x3do:hasGeometry :Box_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1_2 .
:Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1_1_1 .
:Material_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
  x3do:hasParent :Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1_1 ;
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:Box_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Box ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_1_1 ;
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:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :HINGE ;
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:Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Shape ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2 ;
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  x3do:hasGeometry :Cylinder_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2_1_2 .
:Appearance_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Appearance ;
  x3do:hasParent :Shape_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2_1 ;
  x3do:hasMaterial :Material_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2_1_1_1 .
:Material_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2_1_1_1 a owl:NamedIndividual, x3do:Material ;
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:Cylinder_2_3_1_4_1_2_1_1_23_1_2_1_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Cylinder ;
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  x3do:height 0.37 ;
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:Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_24 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :CASE ;
  x3do:hasChildren :HINGE-USE-1 ;
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:HINGE-USE-1 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_1_2_1_1_24 ;
  owl:sameAs :HINGE . # DEF matching this USE
:ROUTE_2_3_1_4_1_2_2 a owl:NamedIndividual, x3do:ROUTE ;
  x3do:hasParent :CaseTransform ;
  x3do:fromField 'rotation_changed' ;
  x3do:fromNode 'CaseCylinderSensor' ;
  x3do:toField 'set_rotation' ;
  x3do:toNode 'CaseTransform' .
:Transform_2_3_1_4_2 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4 ;
  x3do:hasChildren :HINGE-USE-2 ;
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  x3do:translation ( 1.0 -0.15 0.0 ) .
:HINGE-USE-2 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_2 ;
  owl:sameAs :HINGE . # DEF matching this USE
:Transform_2_3_1_4_3 a owl:NamedIndividual, x3do:Transform ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4 ;
  x3do:hasChildren :HINGE-USE-3 ;
  x3do:rotation ( 1 0 0 3.14 ) ;
  x3do:translation ( -1.0 -0.15 0.0 ) .
:HINGE-USE-3 a owl:NamedIndividual, x3do:Group ;
  x3do:hasParent :Transform_2_3_1_4_3 ;
  owl:sameAs :HINGE . # DEF matching this USE