X3D Model Documentation: Cetus.x3d

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  2 
<!DOCTYPE X3D PUBLIC "ISO//Web3D//DTD X3D 3.0//EN" "https://www.web3d.org/specifications/x3d-3.0.dtd">
  3  <X3D profile='Immersive' version='3.0'  xmlns:xsd='http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance' xsd:noNamespaceSchemaLocation='https://www.web3d.org/specifications/x3d-3.0.xsd'>
  4       <head>
  5            <meta name='title' content='Cetus.x3d'/>
  6            <meta name='creator' content='Don Brutzman NPS and Gary Trimble Lockheed-Martin-Perry'/>
  7            <meta name='created' content='6 September 2000'/>
  8            <meta name='modified' content='20 October 2019'/>
  9            <meta name='description' content='CETUS II autonomous underwater vehicle (AUV).'/>
 10            <meta name='Image' content='CetusBow.png'/>
 11            <meta name='Image' content='CetusStarboardSide.png'/>
 12            <meta name='Image' content='CetusStern.png'/>
 13            <meta name='reference' content='CetusFlyerMarch2001.pdf'/>
 14            <meta name='reference' content='http://perrymare.com'/>
 15            <meta name='identifier' content='https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/Cetus.x3d'/>
 16            <meta name='generator' content='X3D-Edit 3.2, https://savage.nps.edu/X3D-Edit'/>
 17            <meta name='license' content='../../license.html'/>
 18       </head>
<!--
<!-- -->
<!-- to top Index for DEF nodes: AftThrusterCylinder, BlackAppearance, Electronics1, ForwardThrusterCylinder, InternationalOrange, LongBaselineSonarTransponder, PropulsionThruster, Stabilizer, SternPlanes

Index for Viewpoint nodes: Viewpoint_1, Viewpoint_2, Viewpoint_3, Viewpoint_4
-->
 19       <Scene>
 20            <WorldInfo title='Cetus.x3d'/>
 21            <Viewpoint description='Cetus II starboard side' orientation='1 0 0 -0.2' position='0 .5 2'/>
 22            <Viewpoint description='Cetus II from behind' orientation='0 1 0 -1.57' position='-2.5 0.5 0'/>
 23            <Transform rotation='1 0 0 0.2'>
 24                 <Viewpoint description='Cetus II port side' orientation='0 1 0 3.14' position='0 0.5 -2'/>
 25            </Transform>
 26            <Viewpoint description='Cetus II from ahead' orientation='0 1 0 1.57' position='2.5 0.5 0'/>
 27            <!-- Convert inches to meters (39.3" :: 1m) -->
 28            <Transform scale='0.025445 0.025445 0.025445'>
 29                 <!-- Hull body. Gary says to streamline stern a bit more. -->
 30                 <Switch whichChoice='0'>
 31                      <!-- Hollow body -->
 32                      <Group>
 33                           <!-- stern section -->
 34                           <Shape>
 35                                <Extrusion creaseAngle='3.14' crossSection='6 0 6 -10 4 -13 0 -14 -4 -13 -6 -10 -6 0 -6 10 -4 13 0 14 4 13 6 10 6 0' scale='0.7 0.7 0.4 0.4 0.1 0.1' spine='-18 0 0 -24 0 0 -27 0 0'/>
 36 
                              <!-- Appearance InternationalOrange is a DEF node that has 5 USE nodes: USE_1, USE_2, USE_3, USE_4, USE_5 -->
                               <Appearance DEF='InternationalOrange'>
 37                                     <Material diffuseColor='1 0.5 0' emissiveColor='0.5 0.25 0'/>
 38                                </Appearance>
 39                           </Shape>
 40                           <!-- center section -->
 41                           <Shape>
 42                                <Extrusion creaseAngle='1.5' crossSection='-3 0 -3 -11 5 -11 4 -13 0 -14 -4 -13 -6 -10 -6 0 -6 10 -4 13 0 14 4 13 5 11 -3 11 -3 0' scale='0.4 0.4 0.8 0.8 0.95 0.95 1 1 0.9 0.9 0.7 0.7 0.4 0.4 0.1 0.1' spine='27 0 0 21 0 0 16 0 0 0 0 0 -10 0 0 -18 0 0 -24 0 0 -27 0 0'/>
 43                                <Appearance USE='InternationalOrange'/>
 44                           </Shape>
 45                           <!-- nose section -->
 46                           <Shape>
 47                                <Extrusion creaseAngle='3.14' crossSection='6 0 6 -10 4 -13 0 -14 -4 -13 -6 -10 -6 0 -6 10 -4 13 0 14 4 13 6 10 6 0' scale='0.4 0.4 0.8 0.8 0.95 0.95' spine='27 0 0 21 0 0 16 0 0'/>
 48                                <Appearance USE='InternationalOrange'/>
 49                           </Shape>
 50                      </Group>
 51                      <!-- Solid body -->
 52                      <Shape>
 53                           <Extrusion creaseAngle='3.14' crossSection='6 0 6 -10 4 -13 0 -14 -4 -13 -6 -10 -6 0 -6 10 -4 13 0 14 4 13 6 10 6 0' scale='0.4 0.4 0.8 0.8 0.95 0.95 1 1 0.9 0.9 0.7 0.7 0.4 0.4 0.1 0.1' spine='27 0 0 21 0 0 16 0 0 0 0 0 -10 0 0 -18 0 0 -24 0 0 -27 0 0'/>
 54                           <Appearance USE='InternationalOrange'/>
 55                      </Shape>
 56                 </Switch>
 57                 <!-- Stern planes -->
 58                 <Transform DEF='SternPlanes' translation='-22 0 0'>
 59                      <Shape>
 60                           <Box size='6 1.5 22'/>
 61                           <Appearance USE='InternationalOrange'/>
 62                      </Shape>
 63                      <Transform translation='0 0 11'>
 64 
                         <!-- Shape Stabilizer is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                          <Shape DEF='Stabilizer'>
 65                                <Box size='6 3 1'/>
 66                                <Appearance USE='InternationalOrange'/>
 67                           </Shape>
 68                      </Transform>
 69                      <Transform translation='0 0 -11'>
 70                           <Shape USE='Stabilizer'/>
 71                      </Transform>
 72                 </Transform>
 73                 <!-- Forward vertical thrusters -->
 74                 <Transform translation='19 0 0'>
 75                      <Transform translation='0 0 8'>
 76 
                         <!-- Shape ForwardThrusterCylinder is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                          <Shape DEF='ForwardThrusterCylinder'>
 77                                <Cylinder height='11' radius='2'/>
 78 
                              <!-- Appearance BlackAppearance is a DEF node that has 4 USE nodes: USE_1, USE_2, USE_3, USE_4 -->
                               <Appearance DEF='BlackAppearance'>
 79                                     <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
 80                                </Appearance>
 81                           </Shape>
 82                      </Transform>
 83                      <Transform translation='0 0 -8'>
 84                           <Shape USE='ForwardThrusterCylinder'/>
 85                      </Transform>
 86                 </Transform>
 87                 <!-- Aft vertical thruster -->
 88                 <Transform translation='-24 0 0'>
 89                      <Shape DEF='AftThrusterCylinder'>
 90                           <Cylinder height='7' radius='2'/>
 91                           <Appearance USE='BlackAppearance'/>
 92                      </Shape>
 93                 </Transform>
 94                 <!-- Long-baseline sonar transponder -->
 95                 <Transform translation='-20 3.5 0'>
 96                      <Shape DEF='LongBaselineSonarTransponder'>
 97                           <Cylinder/>
 98                           <Appearance USE='BlackAppearance'/>
 99                      </Shape>
100                 </Transform>
101                 <!-- Propellers -->
102                 <Transform translation='-27 0 0'>
103                      <Transform scale='20 26 26' translation='0 0 7'>
104 
                         <!-- Inline PropulsionThruster is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                          <Inline DEF='PropulsionThruster'   url=' "ThrusterTechnadyne.x3d" "https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/ThrusterTechnadyne.x3d" "ThrusterTechnadyne.wrl" "https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/ThrusterTechnadyne.wrl" '/>
105                      </Transform>
106                      <Transform scale='20 26 26' translation='0 0 -7'>
107                           <Inline USE='PropulsionThruster'/>
108                      </Transform>
109                 </Transform>
110                 <!-- Payload section -->
111                 <Transform center='0 1 0' rotation='0 0 1 -1.57' translation='0 1 0'>
112                      <Shape>
113                           <Cylinder height='32' radius='3.5'/>
114                           <Appearance USE='BlackAppearance'/>
115                      </Shape>
116                      <Transform translation='1 0 6.5'>
117 
                         <!-- Shape Electronics1 is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                          <Shape DEF='Electronics1'>
118                                <Cylinder height='32' radius='2.5'/>
119                                <Appearance USE='BlackAppearance'/>
120                           </Shape>
121                      </Transform>
122                      <Transform translation='1 0 -6.5'>
123                           <Shape USE='Electronics1'/>
124                      </Transform>
125                 </Transform>
126            </Transform>
127       </Scene>
128  </X3D>
<!--
<!-- -->
<!-- to top Index for DEF nodes: AftThrusterCylinder, BlackAppearance, Electronics1, ForwardThrusterCylinder, InternationalOrange, LongBaselineSonarTransponder, PropulsionThruster, Stabilizer, SternPlanes

Index for Viewpoint nodes: Viewpoint_1, Viewpoint_2, Viewpoint_3, Viewpoint_4
-->
X3D Tooltips element index: Appearance, Box, Cylinder, Extrusion, Group, head, Inline, Material, meta, Scene, Shape, Switch, Transform, Viewpoint, WorldInfo, X3D, plus documentation for accessType definitions, type definitions, XML data types, and field types
-->
<!-- Online at
https://savage.nps.edu/Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/CetusIndex.html -->
<!-- Version control at
https://gitlab.nps.edu/Savage/Savage/Robots/UnmannedUnderwaterVehicles/Cetus.x3d -->

<!-- Color-coding legend: X3D terminology <X3dNode  DEF='idName' field='value'/> matches XML terminology <XmlElement  DEF='idName' attribute='value'/>
(Light-blue background: event-based behavior node or statement) (Grey background inside box: inserted documentation) (Magenta background: X3D Extensibility)
-->

to top <!-- For additional help information about X3D scenes, please see X3D Tooltips, X3D Resources, and X3D Scene Authoring Hints. -->